只幾天時(shí)間，鄭國(guó)軍隊(duì)已接連攻下宋國(guó)兩座城池，正往雍丘城而來(lái)。
宋紹公統(tǒng)帥著人馬急速行軍，按計(jì)劃他與左右將軍兵分三路：宋紹公率五千精兵直奔雍丘城救援；大將軍皇緩率五千兵士在唐盂城西十里路邊密林里埋伏阻擊；大將軍靈不緩率一萬(wàn)主力在唐盂城西二十五里密林中設(shè)伏，等鄭軍中計(jì)敗退時(shí)截殺。
雍丘城內(nèi)有三千守軍，城內(nèi)主將子虞接國(guó)君飛馬傳書(shū)，要求堅(jiān)守城池不可出城應(yīng)戰(zhàn)。雍丘距國(guó)都商丘不過(guò)二百余里，宋紹公急行軍當(dāng)日傍晚時(shí)分即達(dá)，他們抵達(dá)雍丘城時(shí)，鄭國(guó)軍隊(duì)也剛到兩個(gè)時(shí)辰正在安營(yíng)扎寨。紹公命人在城上豎起高桿觀察正在扎營(yíng)的鄭軍，通過(guò)了解的情況，他決定夜襲城南的鄭軍大營(yíng)。
鄭國(guó)軍隊(duì)自攻進(jìn)宋國(guó)，這一路順風(fēng)順?biāo)⑽词艿蕉嗌俚挚?，幾天時(shí)間就輕松占領(lǐng)兩座城池，上下都有些輕敵與大意。良犀所率鄭軍主力，將營(yíng)寨就扎在雍丘城南不足五里的一處臺(tái)地之上，而且糧草也隨軍安放在大營(yíng)之中，犯了兵家大忌。
通過(guò)城上觀察宋紹公已了解鄭國(guó)軍營(yíng)內(nèi)的大致情況，子夜時(shí)分他與子虞各領(lǐng)人馬分頭行動(dòng)。子虞率兵士潛到鄭國(guó)營(yíng)寨東南側(cè)糧草存放的方位。子虞率領(lǐng)的這一千人都精于射術(shù)，每人備五支火箭。子虞先命人用強(qiáng)弩射殺寨墻邊的守衛(wèi)，然后兵士一同點(diǎn)燃火箭向鄭營(yíng)糧草方向一通猛射，不一會(huì)就見(jiàn)鄭營(yíng)內(nèi)燃起大火。
宋紹公已帶三千人馬悄悄出城潛到鄭營(yíng)不遠(yuǎn)處，見(jiàn)鄭軍營(yíng)內(nèi)大火燃起，便率軍從正面奮勇沖殺而入，鄭國(guó)軍營(yíng)頓時(shí)亂作一團(tuán)！
宋紹公領(lǐng)兵在鄭軍營(yíng)寨一通放火又砍殺，攪得個(gè)天翻地覆。當(dāng)鄭軍集結(jié)起人馬，進(jìn)行反撲的時(shí)候，鄭軍已損失了幾千兵丁。宋軍不敢戀戰(zhàn)，沖殺一圈迅速撤退回城。
經(jīng)過(guò)半夜的整飭鄭國(guó)軍營(yíng)才恢復(fù)秩序。第二日，鄭國(guó)主帥良犀親自領(lǐng)軍列陣在雍丘城前。他心里很窩火，雖然兵士死傷不很?chē)?yán)重，但糧草竟被燒毀過(guò)半。他想必須盡快攻占雍丘城，現(xiàn)在的局面已不利于長(zhǎng)期作戰(zhàn)。
宋軍開(kāi)始并不出城迎戰(zhàn)，有鄭軍靠近就放箭，直到城下的鄭軍雷鼓吶喊的都累了，宋紹公將一切都部署妥當(dāng)才乘戰(zhàn)車(chē)領(lǐng)兵出城列陣。
良犀見(jiàn)宋軍終于肯出戰(zhàn)，便心想一戰(zhàn)將宋軍殲滅，以免長(zhǎng)期對(duì)壘夜長(zhǎng)夢(mèng)多。他命令左右軍會(huì)同自己親領(lǐng)的中軍三路齊發(fā)，務(wù)必將宋軍出城的這幾千軍隊(duì)全殲。
宋紹公見(jiàn)鄭國(guó)正面的軍隊(duì)擺開(kāi)陣勢(shì)并未沖鋒，而見(jiàn)遠(yuǎn)處左右兩支鄭軍向自己兩側(cè)快速包抄而來(lái)。他想要壞，鄭軍這是想包圍全殲的策略，他立即下令向正面的鄭軍沖鋒。兩軍頓時(shí)廝殺在一起，人仰馬翻，雙方各有傷亡。戰(zhàn)不多時(shí)，宋紹公按事前的部署，命旗手揮令旗指示所有將士向東敗退。
鄭軍統(tǒng)帥良犀見(jiàn)宋軍并未逃回雍丘城，便命自己的中軍全力追擊。追出五六里，身傍的部將提醒良犀：“宋軍會(huì)不會(huì)假敗，設(shè)下埋伏？”
良犀停下戰(zhàn)車(chē)，他指著逃跑的宋軍和宋軍扔在路上的旗幟盾牌長(zhǎng)戈等兵器輜重，說(shuō)：“宋軍敗退的已全無(wú)隊(duì)形，兵器旗幟都已丟棄，只顧逃命這絕不是假敗！從得到的情報(bào)與宋軍旗幟看，宋國(guó)國(guó)君子特就在軍中，如果此戰(zhàn)能將宋君擒獲，我們就可以勝利凱旋了。”于是鄭軍全力追擊。
追出十多里，突然前邊一支宋軍攔在路上。良犀指揮將士全力沖鋒，不一會(huì)這支宋軍便被打的落荒而逃。鄭國(guó)軍隊(duì)在統(tǒng)帥良犀的帶領(lǐng)下越戰(zhàn)越勇，緊追宋紹公的幾千人馬不放。追擊了不久，又見(jiàn)一支宋軍迎面殺來(lái)，這波宋軍更不禁打，很快就被打得丟盔棄甲逃散而去，鄭軍士氣更盛了，全力追殺宋軍。
唐盂城東距雍丘城不過(guò)四、五十里。宋紹公且戰(zhàn)且退，眼見(jiàn)鄭軍主力漸入己方設(shè)伏區(qū)域，他便揮舞令旗命兵士隱入密林，按事前的部署埋伏起來(lái)。
鄭國(guó)兵士追著追著，發(fā)覺(jué)宋國(guó)人馬逐漸的都不見(jiàn)了。良犀也發(fā)現(xiàn)有些不對(duì)勁，大路越來(lái)越窄，路邊的樹(shù)林越來(lái)越密，還隨處可見(jiàn)成堆的柴草，他急命軍隊(duì)停止追擊。還未等良犀的軍令傳達(dá)完畢，就見(jiàn)漫天帶火的箭雨鋪面而來(lái)，瞬間就有很多兵士倒地，樹(shù)林深處也傳來(lái)喊殺聲，感覺(jué)四處都有暗箭射來(lái)，很快地上燒著的柴草將樹(shù)林也引燃，陣陣秋風(fēng)助著火勢(shì)很快將鄭軍吞噬。
撤退的命令不等下達(dá)，鄭國(guó)兵士早已奪路而逃。可是人多路窄，又大火四起，鄭軍瞬間就潰不成軍，相互踩踏四散逃竄。鄭國(guó)軍隊(duì)不是被燒得哭爹喊娘，就是被樹(shù)林邊埋伏的宋國(guó)兵士擊殺。
良犀率領(lǐng)的三萬(wàn)中軍燒死大半，被宋紹公與皇緩統(tǒng)領(lǐng)的追兵殺掉數(shù)千人，撤退的路上又大將軍靈不緩率領(lǐng)的宋軍主力劫殺無(wú)數(shù)，最后良犀只帶兩千兵士逃回雍丘的大營(yíng)。
所幸鄭國(guó)左右兩軍沒(méi)協(xié)同良犀的中軍一起追擊逃走的宋軍，而是兩軍合兵一處去攻打雍丘城。他們認(rèn)為雍丘城內(nèi)定沒(méi)多少人馬，可趁機(jī)攻下。宋紹公出城迎戰(zhàn)前，已吩咐原來(lái)的守城將士一定要堅(jiān)守住城池，要不了多久自己就會(huì)殺回來(lái)。
雍丘城原為杞國(guó)都城，于春秋時(shí)期被宋國(guó)攻占。雍丘城高墻厚易守難攻，宋軍又早做防備，鄭軍攻城并沒(méi)能輕易得手。鄭國(guó)左右兩軍戰(zhàn)至正午，折損了上千兵士卻毫無(wú)進(jìn)展，只得回營(yíng)。正準(zhǔn)備吃午飯，就見(jiàn)主帥良犀率領(lǐng)著殘兵敗將逃回大營(yíng)，左右將軍都極為驚詫。
經(jīng)此一敗，鄭國(guó)的五萬(wàn)人馬剩下已不足兩萬(wàn)，鄭軍上下人心浮動(dòng)士氣低落，良犀與左右兩軍將軍商議決定立即撤退。
宋紹公與靈不緩、皇緩三路人馬進(jìn)入雍丘城內(nèi)稍作修整。不久宋紹公聽(tīng)人稟報(bào)，鄭軍在拆營(yíng)拔寨看樣是準(zhǔn)備撤退。他想不能輕易放走鄭國(guó)的殘兵敗將，這是難得全殲敵人的好機(jī)會(huì)，于是他立即下令齊整全部兵馬出城追擊鄭軍。
鄭國(guó)軍隊(duì)且戰(zhàn)且退，傍晚時(shí)分來(lái)到氾水河邊。宋紹公見(jiàn)天色將晚，鄭國(guó)軍隊(duì)開(kāi)始渡河，他詢(xún)問(wèn)兩位大將軍，是否還要追擊，還是等到明日再戰(zhàn)。靈不緩說(shuō)：“等鄭軍渡河到一半時(shí)，我們進(jìn)行沖鋒，定能將敵人擊潰。”
按左將軍靈不緩的主意，鄭軍大部人馬正涉水渡河時(shí)，宋軍殺將過(guò)去。果然，鄭國(guó)軍隊(duì)被打的落花流水潰不成軍。等鄭國(guó)軍隊(duì)逃至對(duì)岸再次集結(jié)人馬時(shí)，只剩下七八千人。
眼見(jiàn)夕陽(yáng)即將落下，宋紹公又問(wèn)兩位將軍：“我軍糧草、輜重未跟上，是否就此退回雍丘城，還是立即進(jìn)行最后的決戰(zhàn)？”
靈不緩看看日頭，“現(xiàn)在鄭國(guó)軍隊(duì)雖如驚弓之鳥(niǎo)，但逼得太緊，他們定會(huì)拼命。我們只不遠(yuǎn)不近的跟著，更能令敵方崩潰。雖然我們沒(méi)帶糧草，但鄭軍有，等他們做好晚飯，我們?cè)贈(zèng)_鋒過(guò)去。天色已晚，又是在我宋國(guó)境內(nèi)，敵人必崩潰，定一舉將其殲滅。”
宋紹公認(rèn)為有道理，就依左將軍靈不緩的計(jì)策行動(dòng)。于是全部宋軍都渡過(guò)氾水，繼續(xù)不緩不急得前進(jìn)。
天色此時(shí)已暗下來(lái)，鄭國(guó)軍隊(duì)奔逃一段路途，見(jiàn)宋軍并未跟上來(lái)，便停下稍作歇息。良犀命兵士抓緊時(shí)間埋鍋?zhàn)鲲?，逃奔了半日都是又累又餓。
剛做好飯，鄭國(guó)兵士正準(zhǔn)備開(kāi)吃，突然聽(tīng)到宋軍沖鋒的戰(zhàn)鼓聲，就見(jiàn)戰(zhàn)旗烈烈的宋軍又呼喊著殺奔過(guò)來(lái)。
鄭國(guó)軍隊(duì)心理徹底崩潰了，人們?nèi)恿吮鞯纫粦?yīng)輜重，只顧逃命，很快這幾千人就被宋軍沖得七零八落，追殺得所剩無(wú)幾，跑得快的僥幸逃得性命，經(jīng)此戰(zhàn)鄭國(guó)的五萬(wàn)人馬盡乎全軍覆沒(méi)，主帥良犀也死于亂軍之中。
宋軍不但消滅了鄭國(guó)最后的幾千兵士，還得到了鄭國(guó)軍隊(duì)做好的晚飯，雖不能飽餐，但大家能將就著果腹，是夜宋軍就利用鄭軍的營(yíng)帳就地駐扎。第二日，宋軍糧草輜重跟上來(lái)，宋紹公統(tǒng)領(lǐng)三軍一鼓作氣收復(fù)了丟失的兩座小城。
宋紹公率軍輕取兩倍于己的鄭國(guó)軍隊(duì)，只用五日就全殲敵人凱旋而歸，宋國(guó)上下歡欣鼓舞。宋紹公的威望，經(jīng)此一仗達(dá)到了新的高峰。
得勝歸來(lái)，宋紹公對(duì)上下有功將士逐一進(jìn)行了封賞。他也沒(méi)忘嘉獎(jiǎng)工師署軍器監(jiān)制作火箭的匠人，更特別封賞了此戰(zhàn)關(guān)鍵利器火箭的發(fā)明者墨翟，授于他三等上士爵位，并賞黃金百兩。墨翟的名聲日隆，在宋國(guó)可謂婦孺皆知家喻戶(hù)曉。
鄭國(guó)此戰(zhàn)損失了全國(guó)軍隊(duì)的大半，國(guó)勢(shì)更加敗落下去。鄭聲公本想借天時(shí)之利，漲一漲鄭國(guó)的聲威，從大旱中的宋國(guó)討點(diǎn)便宜，不成想偷雞不成蝕把米，被宋國(guó)的年輕新君狠狠痛擊了一頓。轉(zhuǎn)年，老邁的鄭聲公就在不甘與悔恨中去世了。