軍臣單于，在位34年，冒頓單于之孫，老上單于之子。漢文帝時(shí)，派兵入侵漢的上郡及云中；漢景帝時(shí)，兩國(guó)恢復(fù)和親；漢武帝時(shí)，放棄對(duì)匈奴的和親政策，設(shè)計(jì)誘使軍臣單于入馬邑，打算以預(yù)先布置的三十余萬(wàn)漢軍圍捕單于，單于中計(jì)，親率十萬(wàn)騎兵南下，可是未入馬邑已生疑，派兵捕得漢雁門(mén)尉史，尉史把漢的計(jì)謀說(shuō)了出來(lái)，單于撤退，此后漢匈關(guān)系破裂。漢攻占河套地，設(shè)朔方郡，軍臣單于死，其弟伊稚斜自立為單于，軍臣單于太子于單逃入漢境投降，漢封他為涉安侯，數(shù)月后去世。
軍臣單于，即位后放棄了和親政策，起兵大舉南下，掠奪了大量人口、財(cái)富，漢朝的報(bào)警烽火一度燒到甘泉宮。不久，漢文帝崩，漢景帝即位后，吳楚等七國(guó)叛亂，并準(zhǔn)備聯(lián)合匈奴攻入長(zhǎng)安。但因?yàn)閰浅戎饕T侯的叛亂迅速被平息，即使趙國(guó)仍在中央大軍下堅(jiān)守了九月，軍臣單于最終放棄了進(jìn)攻的計(jì)劃，隨后漢景帝送給匈奴財(cái)寶、宮女繼續(xù)實(shí)行和親政策。
此后，匈奴不再大規(guī)模騷擾邊境，直至漢武帝初期。因?yàn)闈h朝給匈奴大量的優(yōu)惠，匈奴與漢朝出現(xiàn)罕見(jiàn)的和平，匈奴平民可以自由的往來(lái)漢匈邊境進(jìn)行貿(mào)易，漢匈似乎開(kāi)始了真正的和平。漢朝馬邑城的太守在一次偶然機(jī)會(huì)中，發(fā)現(xiàn)中原有一些大商人違犯禁令，運(yùn)出貨物到匈奴交易。
于是，漢武帝讓他聯(lián)絡(luò)大商人聶壹，佯稱出賣(mài)馬邑城，以引誘軍臣單于，想一舉消滅匈奴。軍臣單于相信此事，又貪戀馬邑城的財(cái)物，就用十萬(wàn)騎兵侵入邊塞。漢朝在馬邑城附近埋伏下三十余萬(wàn)大軍，單于大軍即將進(jìn)入漢朝邊塞，離馬邑城尚有一百余里的時(shí)候，看到牲畜遍野卻無(wú)放牧之人，感到奇怪，就去攻打漢朝的偵察哨所。抓獲的一個(gè)俘虜是漢朝的尉史，他向單于報(bào)告了漢朝軍隊(duì)的意圖與埋伏地點(diǎn)。
軍臣單于恍然大悟，說(shuō)：“我本來(lái)就對(duì)此事有疑心?！庇谑?，就率兵而回，走出邊境時(shí)說(shuō)道：“我得到尉史，是天意，天讓你向我報(bào)告?！本头馕臼纷觥疤焱酢?，史稱“馬邑之圍”。從此以后，軍臣單于斷絕和親關(guān)系，攻擊直通要道的邊塞，常常侵入漢朝邊境搶掠，次數(shù)多得無(wú)法計(jì)算。
軍臣單于死，其弟左谷蠡王伊稚斜自立為單于，逼迫軍臣單于太子于單，于單逃入漢境投降，漢封他為涉安侯，數(shù)月后去世。