朱永，字景昌，河南夏邑人，中期重要將領(lǐng)，撫寧伯朱謙之子。早年隨父征戰(zhàn)，襲封撫寧伯。奪門之變后，分領(lǐng)宣威營禁軍，其后統(tǒng)領(lǐng)三千營，兼領(lǐng)神機(jī)營。憲宗繼位后，改督團(tuán)營，率軍討平第一次荊襄流民起義，進(jìn)封撫寧侯。隨后接連抵御蒙古毛里孩、阿羅出入侵，獲準(zhǔn)世襲侯爵。以靖虜將軍東征建州女真，進(jìn)爵保國公。再與權(quán)宦汪直等出兵大同，抵御亦思馬因，獲得首功，獲準(zhǔn)世襲公爵。以鎮(zhèn)朔大將軍率軍抵御蒙古達(dá)延汗，累加至后軍都督府掌府事、太師兼太子太師，追封宣平王，謚號“武毅”。
朱永，為宣府總兵官朱謙之子，外貌偉岸，頗有威嚴(yán)，早年隨父征戰(zhàn)于宣府。“土木之變”后，被俘的英宗朱祁鎮(zhèn)獲釋歸來，路過宣府，朱謙率朱永拜見。奪門之變發(fā)生，朱祁鎮(zhèn)復(fù)位，他召見朱永，問：“是見朕宣府者耶？”朱永頓首道謝，即日分領(lǐng)宣威營禁軍。
憲宗朱見深即位，朱永改督團(tuán)營，仍然兼領(lǐng)三千營。第一次荊襄流民起義爆發(fā)，朱永與尚書白圭受命征討，朱永進(jìn)軍南漳，擊敗叛軍，斬首九百余級。朱永因病留駐南漳，而白圭繼續(xù)率軍進(jìn)討，病愈后，朱永率軍與白圭會師，途中擊敗叛軍余黨，俘斬?cái)?shù)百人。朱永相繼討平叛亂的石龍、馮喜等人，之后論功，進(jìn)封撫寧侯。
蒙古太師毛里孩犯邊，命朱永佩大將軍印，率京軍支援大同總兵、彰武伯楊信。適逢毛里孩再次上書請求入貢，朱永遂班師。朱永再被拜為將軍，偕都御史王越，都督劉玉、劉聚往延綏討阿羅出，獲勝，論功，允許子孫世襲侯爵，加封太子太保。
憲宗拜朱永為靖虜將軍，充任總兵官，由太監(jiān)汪直監(jiān)督軍務(wù)，東征叛服無常的建州女真，又命朝鮮成宗李娎一同出兵，以夾擊女真。朱永分兵五路，自撫順關(guān)行軍，擊破建州女真部，此役“擒斬六百九十五級，俘獲四百八十六人，破四百五十余寨，獲牛馬千余，盔甲軍器無算”，班師后，朱永憑功進(jìn)爵保國公。
延綏告警，朱永被拜為平虜將軍，由汪直監(jiān)軍，王越提督軍務(wù)，朱永等自大同出兵，王越說服汪直奏請朱永率大軍從南路走，自己與汪直盡調(diào)精兵兩萬余人出塞，突襲威寧海，大破蒙古軍，斬首四百三十七級，取得大捷，而朱永一部則毫無所獲，無功而返，許久后進(jìn)官太子太傅。
蒙古亦思馬因太師從海東山等地入明境剽掠，朱永再次與王越、汪直出大同，于黑石崖追敗蒙古，生擒十人，斬首一百十三級人，獲馬七百二十九匹、器械六千二百余件。在此戰(zhàn)中，朱永擒斬蒙古虎答知院等人，立下首功，明軍回師后，憲宗錄功，允許朱永的子孫世襲公爵，歲祿加至三千石，并賜其誥券。
蒙古達(dá)延汗入邊界，宣府、大同告急，朱永為鎮(zhèn)朔大將軍，中官蔡新監(jiān)軍，督諸將周玉、李玙等，獲勝，回朝班師后，仍督團(tuán)營。有人曾投匿名信，稱朱永圖謀不軌，朱永聞言，上疏請求解兵權(quán)，憲宗不許，憲宗手敕加朱永為太傅、太子太師。
朱永去世，享年六十八歲，孝宗為其輟朝一日，追封宣平王，按例賜祭葬，最初賜謚“武襄”，但朱永家屬以與朱謙同謚為由推辭，遂改謚為“武毅”。治軍嚴(yán)肅，征伐所及之處，多有奏功，前后八次獲佩將軍印，在內(nèi)總管十二團(tuán)營兼掌都督府事，諸勛戚均無與之相比。