宋國與魯國雖然建立過同盟關(guān)系，但互相敵視的時間更長一些。而宋國這些年來一直視齊國馬首是瞻，現(xiàn)在有跡象表明宋國將與齊國聯(lián)合對魯國發(fā)動新的戰(zhàn)事。原來宋人在靠近魯國邊境的地方修建了幾個要塞，并開始囤積戰(zhàn)爭物資。
魯莊公認(rèn)為有必要破壞宋國人的戰(zhàn)爭計劃。二月，魯莊公親率一支輕兵悄無聲息地穿過兩國邊界，發(fā)動突襲并摧毀了那些要塞。
魯國的行動引起了宋人極大的反彈。曲阜西偏北六十公里處有一個叫做“宿”城邑；宿地為宋、魯、齊三國通衢，此時仍然屬于東周附庸。宋閔公一怒之下出師占領(lǐng)了宿邑，遠(yuǎn)遠(yuǎn)威脅著曲阜。
宋人為了鞏固對宿的統(tǒng)治，強行把當(dāng)?shù)厝诉w走了（遷徙的終點就是今日的江蘇宿遷），同時又征集了一批宋國人充實此地。因為有齊國在幕后支持，東周王室對宋國人的侵略行徑無可奈何，魯國人則感到安全壓力劇增。
齊桓公聯(lián)絡(luò)宋國準(zhǔn)備對魯國展開報復(fù)。夏六月，齊、宋軍隊分別向曲阜進發(fā)，兩軍在郎地（前面提到過，郎是曲阜的西大門）附近駐扎下來。兩軍相隔三十里，齊師駐扎在北邊，宋師駐扎在南邊靠近乘丘的地方。
宋國這些年國內(nèi)太平無事，也很少與外國作戰(zhàn)，軍隊疏于訓(xùn)練，作風(fēng)自由散漫。宋軍依仗著友軍的強大勢力，沒有建立完善的防御工事；人們很隨意地走到哪就安扎在哪，營寨和戰(zhàn)旗的分布混亂無序。
魯莊公有個叔叔叫公子偃，他是個作戰(zhàn)經(jīng)驗豐富的老牌軍人。公子偃帶領(lǐng)一支斥候隊伍外出偵查，很快就發(fā)現(xiàn)了敵人的薄弱之處。他回來對魯莊公說：“宋軍不整且疏于防范，如果發(fā)動突襲一定能夠戰(zhàn)勝；宋軍戰(zhàn)敗，齊軍也不能獨留?！?p> 但是魯莊公此時已經(jīng)在考慮議和的問題了，這是因為齊國人絕不會忍受再次戰(zhàn)敗的屈辱，而且兩國也絕不會長期敵對下去。魯莊公認(rèn)為在兩國關(guān)系全面惡化之前，他應(yīng)當(dāng)做出一些讓步，畢竟齊桓公仍是他的舅舅。
所以魯莊公斷然否決了叔叔的提議，他說應(yīng)當(dāng)?shù)却龑Ψ降氖拐邅硐聭?zhàn)書，不告而戰(zhàn)不是符合《周禮》的正當(dāng)行為——他卻忘了自己剛剛在春天偷襲了宋國人的要塞。
公子偃憤然而出，軍人的榮譽感使得他敢于做出抗命的事情來。他把自己的屬下召集起來說道：“敵軍已經(jīng)逼近都城，國家危在旦夕！軍人就應(yīng)當(dāng)死于戰(zhàn)事，怎能茍且等待敵人勸降！你們都是老夫的部下，老夫決定襲擊宋軍，宋軍戰(zhàn)敗則國家將得以保全。今天也許是我此生最后一戰(zhàn)，只求殺敵，不求自保！愿周公、伯禽在天之靈保佑魯國！”
公子偃搜羅出幾十張虎皮，戰(zhàn)士們把虎皮蒙在戰(zhàn)馬的背上；然后公子偃就率領(lǐng)這只人數(shù)很少的敢死隊從都城西面的雩門出發(fā)，直奔宋軍營地而去。
魯莊公受到消息大驚失色，他被叔父的英勇行動所震動，于是說道：“叔父如果遭遇不測，乃是寡人殺害了叔父！”他立即集合起軍隊緊追公子偃。
此時公子偃部已經(jīng)突入宋軍的外圍營地。宋人的戰(zhàn)馬見到敵人駕駛著猛虎戰(zhàn)車飛奔而來，嚇得四散奔逃。宋人一時無法組織起有效防御而被無情地追殺，恐慌也開始蔓延。但是宋人很快就發(fā)現(xiàn)這支敢死隊的人數(shù)實在太少，他們便恢復(fù)了膽量，逐漸控制了局面并開始進行反擊。
公子偃本來已經(jīng)抱定有來無回的必死決心，他突然望見魯國方向煙塵突起，知道援軍正在趕過來。公子偃瞬間改變了原來的想法，他決定把敵人引出軍營，使宋軍在野外與魯軍決戰(zhàn)。
公子偃立即傳令撤退，宋國人在后面緊追不舍。宋軍追擊是自發(fā)且毫無秩序的，而魯莊公率領(lǐng)的援軍則軍容嚴(yán)整、號令嚴(yán)明。
兩軍很快展開接觸戰(zhàn)，追擊者因為無法及時組成陣列而被擊潰了，魯軍踏過敵人的尸體繼續(xù)前進。但是宋軍的主力開始在魯軍對面集結(jié)。因為倉促出擊，魯軍準(zhǔn)備很不充分，并且數(shù)量處于劣勢；公子偃雖然安全返回大部隊，但是整個大部隊卻全部陷入險地了。
魯莊公決定拼死一戰(zhàn)，他命令主力結(jié)成密集的防守隊形，并把指揮權(quán)授予慶父；自己則率領(lǐng)一支精銳部隊直擊宋閔公的公卒衛(wèi)隊。
這個冒險的方案打亂了宋軍的部署，宋人慌忙調(diào)集軍隊來保護宋閔公。敵人加強了防御，魯莊公的進攻就越發(fā)艱難；慶父抽調(diào)部分軍隊前來支援莊公，敵人也隨之增加兵力；于是主戰(zhàn)場就逐漸轉(zhuǎn)到兩個君主周圍了。而戰(zhàn)事一旦呈現(xiàn)膠著狀態(tài)，魯軍數(shù)量上的劣勢就開始顯現(xiàn)出來了，魯軍在很多交戰(zhàn)地點都遭到失敗，宋軍則漸漸完成對敵人的合圍。
宋國有個著名的勇士叫南宮萬，他和他的屬下總是在進攻時擔(dān)任前鋒，在撤退時擔(dān)任后衛(wèi)。南宮萬此時拼命想沖垮魯軍防線，擒獲魯莊公，魯國人忌憚他的兇猛，竟然不敢與他正面交鋒。
南宮萬投出一支的長矛擊中了魯莊公的戰(zhàn)馬，戰(zhàn)馬突然受驚、亂踢亂跳，戰(zhàn)車左右搖晃，最后翻倒在地摔散了架，魯莊公也被甩出去了——從干時之戰(zhàn)算起，他已經(jīng)第二次丟掉戰(zhàn)車了。南宮萬大叫：“魯侯墜車了！快去抓住他！”宋人大聲歡呼，進攻也更猛烈了。